TY  - THES
U1  - Bachelor Thesis
A1  - Wu, Wenye
T1  - Erarbeitung und Erprobung
von Algorithmen zum
kamerabasierten Greifen von
Bauteilen mit einem Roboter
N2  - Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit dem kamerabasierten Greifen von Bauteilen und sortierten Ablegen unter Verwendung eines Roboters.
Zur Realisierung dieses Vorhabens wurde ein kollaborierender Leichtbauroboter verwendet. Die Steuerung des Roboters erfolgt über einem externen Rechner. Ziel ist es, die Bildverarbeitungsalgorithmen für das Greifen und sortierte Ablegen zu entwerfen. Weiterhin soll mittels der Webcam, welche am Roboter befestigt wurde, die Arbeitsumgebung überwacht und analysiert werden. Die Funktionsbasis für das
Greifen von farbigen Bauteilen sind die aufgenommenen Bilder dieser Webcam.
Die Bilddaten werden an den externen Rechner gesendet. Mit dem Softwaresystem MATLAB wird anschließend analysiert und es wird gleichzeitig für die Prozesssteuerung eingesetzt. Zur Bedienung und Visualisierung des Programms wird
eine Benutzeroberfläche erstellt. Im Ergebnis wird deutlich, dass ein kamerabasiertes Greifen realisierbar ist.
N2  - The following work deals with the camera-based grasping and to sorting of workpieces using a robot. A collaborative lightweight robot was used to accomplish the aims of this project. The robot is controlled by an external computer. The aim is to implement an algorithm for image processing, which makes for grasping and sorting.
In addition, a webcam would be fixed by the robot and monitors the working environment. The functionality that the robot grasps the work pieces is based on the photos. The image dates are transmitted to the external computer, then by using of the software system MATLAB they would be analyzed and used for the process control. To display the program, a user interface is developed. As a result, it
comes clear that the camera-based grasping can be done.
KW  - Roboter
KW  - Steuerung
KW  - Industrieroboter
Y2  - 2019
U6  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:mit1-opus4-106628
UN  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:mit1-opus4-106628
ER  -