@inproceedings{ThormannWinkler2021,
  author    = {Christian Thormann and Alexander Winkler},
  title     = {M{\"o}glichkeiten der Kraftregelung an Leichtbaurobotern},
  series = {26. Interdisziplin{\"a}re Wissenschaftliche Konferenz Mittweida},
  number    = {002},
  publisher = {Hochschule Mittweida},
  address   = {Mittweida},
  issn      = {1437-7624},
  doi       = {10.48446/opus-12320},
  pages     = {57 -- 60},
  year      = {2021},
  abstract  = {In diesem Beitrag werden M{\"o}glichkeiten der Kraft-/ Momentregelung an Leichtbaurobotern aufgezeigt. F{\"u}r die Versuche werden zwei Roboter verwendet, einer ist mit einem internen Kraft-/ Momentsensor ausgestattet, bei dem anderen Roboter werden die Motorstr{\"o}me der Antriebe zur Ermittlung der Kontaktkr{\"a}fte und -momente benutzt. Bei den meisten kommerziellen Systemen ist es schwierig, Kraftregelalgorithmen zu implementieren. H{\"a}ufig sind die Programmierfunktionalit{\"a}ten sehr eingeschr{\"a}nkt. Bei den hier verwendeten Systemen sind Algorithmen zur Kraftregelung vorprogrammiert. Diese sollen getestet und bewertet werden. Dazu soll der Roboter zun{\"a}chst den Kontakt zu einer Oberfl{\"a}che herstellen. Danach wird die Kontaktkraft sprungf{\"o}rmig ge{\"a}ndert. Zudem soll eine komplexe Aufgabe zur Kraftregelung implementiert werden.},
  language  = {de}
}