TY  - CHAP
U1  - Konferenzveröffentlichung
A1  - Thormann, Christian
A1  - Winkler, Alexander
T1  - Möglichkeiten der Kraftregelung an Leichtbaurobotern
T2  - 26. Interdisziplinäre Wissenschaftliche Konferenz Mittweida
N2  - In diesem Beitrag werden Möglichkeiten der Kraft-/ Momentregelung an Leichtbaurobotern aufgezeigt.
Für die Versuche werden zwei Roboter verwendet, einer ist mit einem internen Kraft-/ Momentsensor ausgestattet, bei dem anderen Roboter werden die Motorströme der Antriebe zur Ermittlung der Kontaktkräfte und -momente benutzt.
Bei den meisten kommerziellen Systemen ist es schwierig, Kraftregelalgorithmen zu implementieren. Häufig sind die Programmierfunktionalitäten sehr eingeschränkt. Bei den hier verwendeten Systemen sind Algorithmen zur Kraftregelung vorprogrammiert. Diese sollen getestet und bewertet werden. Dazu soll der Roboter zunächst den Kontakt zu einer Oberfläche herstellen. Danach wird die Kontaktkraft sprungförmig geändert. Zudem soll eine komplexe Aufgabe zur Kraftregelung implementiert werden.
KW  - Robotik
KW  - Bahnplanung
KW  - Kraftregelung
KW  - Sensorik
Y1  - 2021
SN  - 1437-7624
SS  - 1437-7624
U6  - https://doi.org/10.48446/opus-12320
DO  - https://doi.org/10.48446/opus-12320
IS  - 002
SP  - 57
EP  - 60
S1  - 4
PB  - Hochschule Mittweida
CY  - Mittweida
ER  -