@phdthesis{Wu, type = {Bachelor Thesis}, author = {Wenye Wu}, title = {Erarbeitung und Erprobung von Algorithmen zum kamerabasierten Greifen von Bauteilen mit einem Roboter}, url = {https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:mit1-opus4-106628}, abstract = {Die vorliegende Arbeit besch{\"a}ftigt sich mit dem kamerabasierten Greifen von Bauteilen und sortierten Ablegen unter Verwendung eines Roboters. Zur Realisierung dieses Vorhabens wurde ein kollaborierender Leichtbauroboter verwendet. Die Steuerung des Roboters erfolgt {\"u}ber einem externen Rechner. Ziel ist es, die Bildverarbeitungsalgorithmen f{\"u}r das Greifen und sortierte Ablegen zu entwerfen. Weiterhin soll mittels der Webcam, welche am Roboter befestigt wurde, die Arbeitsumgebung {\"u}berwacht und analysiert werden. Die Funktionsbasis f{\"u}r das Greifen von farbigen Bauteilen sind die aufgenommenen Bilder dieser Webcam. Die Bilddaten werden an den externen Rechner gesendet. Mit dem Softwaresystem MATLAB wird anschlie{\"s}end analysiert und es wird gleichzeitig f{\"u}r die Prozesssteuerung eingesetzt. Zur Bedienung und Visualisierung des Programms wird eine Benutzeroberfl{\"a}che erstellt. Im Ergebnis wird deutlich, dass ein kamerabasiertes Greifen realisierbar ist.}, language = {de} }