Laura Wolf

• Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der Anwendung der Partikelschwarmoptimierung zur Bestimmung einer Kamerapose mit komplexen dreidimensionalen Modellen. Sie basiert dabei auf einem bereits bestehenden Konzept der Posenschätzung mithilfe einer Partikelschwarmoptimierung. Ziel dieser Arbeit ist es, die Eignung der Partikelschwarmoptimierung für die Steuerung eines selbstständig zielsuchenden Lenkflugkörpers nachzuweisen. Dafür ist ein vorgegebenes dreidimensionales Drahtgittermodell in einem Kamerabild wiederzufinden. Aus dem Bild werden Szenenlinien extrahiert. Das Drahtgittermodell ist zur Generierung von zweidimensionalen Modelllinien auf eine Bildebene zu projizieren. Anschließend erfolgt ein Vergleich zwischen den Modell- und Szenenlinien anhand eines Linien-Segment-Matching-Verfahrens. Die Schätzung der Kamerapose geschieht letztendlich durch die Partikelschwarmoptimierung. Der Fokus dieser Arbeit liegt auf der Evaluation des bestehenden Konzepts bei der MBDA Deutschland GmbH. Dazu sind drei Linien-Segment-Matching-Verfahren zu entwickeln und zusammen mit der Partikelschwarmoptimierung unter verschiedenen Bedingungen an realitätsnahen Bilddaten zu testen.