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Möglichkeiten der Kraftregelung an Leichtbaurobotern

  • In diesem Beitrag werden Möglichkeiten der Kraft-/ Momentregelung an Leichtbaurobotern aufgezeigt. Für die Versuche werden zwei Roboter verwendet, einer ist mit einem internen Kraft-/ Momentsensor ausgestattet, bei dem anderen Roboter werden die Motorströme der Antriebe zur Ermittlung der Kontaktkräfte und -momente benutzt. Bei den meisten kommerziellen Systemen ist es schwierig, Kraftregelalgorithmen zu implementieren. Häufig sind die Programmierfunktionalitäten sehr eingeschränkt. Bei den hier verwendeten Systemen sind Algorithmen zur Kraftregelung vorprogrammiert. Diese sollen getestet und bewertet werden. Dazu soll der Roboter zunächst den Kontakt zu einer Oberfläche herstellen. Danach wird die Kontaktkraft sprungförmig geändert. Zudem soll eine komplexe Aufgabe zur Kraftregelung implementiert werden.

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Metadaten
Author:Christian Thormann, Alexander Winkler
DOI:https://doi.org/10.48446/opus-12320
ISSN:1437-7624
Parent Title (German):26. Interdisziplinäre Wissenschaftliche Konferenz Mittweida
Publisher:Hochschule Mittweida
Place of publication:Mittweida
Document Type:Conference Proceeding
Language:German
Year of Completion:2021
Publishing Institution:Hochschule Mittweida
Release Date:2021/05/20
Tag:Kraftregelung; Sensorik
GND Keyword:Robotik; Bahnplanung
Issue:002
Page Number:4
First Page:57
Last Page:60
Open Access:Frei zugänglich
Licence (German):License LogoUrheberrechtlich geschützt