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Entwicklung von Modulen zur Bahnsteuerung und Kommunikation mit übergeordneten Steuerungen für den Industrieroboter UR5 / UR10
- Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Analyse verschiedener Kommunikationsmöglichkeiten für die Steuerung eines Industrieroboters UR5 beziehungsweise UR10 des dänischen Herstellers Universal Robots A/S. Das Hauptziel ist aber, dass eine Schnittstelle geschaffen wird, um eine Bahnsteuerung des Roboters durch Drittsoftware zu ermöglichen. Diese Schnittstelle soll zum späteren Zeitpunkt universell einsetzbar sein, um verschiedenen Einsatzszenarien gerecht zu werden. Die Entwicklung soll den Einsatzbereich des Roboters erweitern und auch die Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung verbessern. Es soll möglich sein, sowohl Prozessdaten vom Roboter zu erhalten, als auch Steuerbefehle zur Bahnmanipulation sowie Ein- und Ausgangskonfiguration zu senden. Neben der Betrachtung dieser Kommunikationsmöglichkeiten erfolgt die Beschreibung der Ausführung und der Auswertung dieser verschiedenen Varianten.
Author: | Matthias Otto |
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Advisor: | Swen Schmeißer, Jan Kermer |
Document Type: | Diploma Thesis |
Language: | German |
Year of Completion: | 2014 |
Granting Institution: | Hochschule Mittweida |
Release Date: | 2019/06/20 |
GND Keyword: | Industrieroboter; Bahnplanung; Reglerentwurf |
Institutes: | 01 Elektro- und Informationstechnik |
Open Access: | Innerhalb der Hochschule |
Licence (German): | Urheberrechtlich geschützt |