Möglichkeiten der Kraftregelung an Leichtbaurobotern
- In diesem Beitrag werden Möglichkeiten der Kraft-/ Momentregelung an Leichtbaurobotern aufgezeigt. Für die Versuche werden zwei Roboter verwendet, einer ist mit einem internen Kraft-/ Momentsensor ausgestattet, bei dem anderen Roboter werden die Motorströme der Antriebe zur Ermittlung der Kontaktkräfte und -momente benutzt. Bei den meisten kommerziellen Systemen ist es schwierig, Kraftregelalgorithmen zu implementieren. Häufig sind die Programmierfunktionalitäten sehr eingeschränkt. Bei den hier verwendeten Systemen sind Algorithmen zur Kraftregelung vorprogrammiert. Diese sollen getestet und bewertet werden. Dazu soll der Roboter zunächst den Kontakt zu einer Oberfläche herstellen. Danach wird die Kontaktkraft sprungförmig geändert. Zudem soll eine komplexe Aufgabe zur Kraftregelung implementiert werden.
Author: | Christian Thormann, Alexander Winkler |
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DOI: | https://doi.org/10.48446/opus-12320 |
ISSN: | 1437-7624 |
Parent Title (German): | 26. Interdisziplinäre Wissenschaftliche Konferenz Mittweida |
Publisher: | Hochschule Mittweida |
Place of publication: | Mittweida |
Document Type: | Conference Proceeding |
Language: | German |
Year of Completion: | 2021 |
Publishing Institution: | Hochschule Mittweida |
Release Date: | 2021/05/20 |
Tag: | Kraftregelung; Sensorik |
GND Keyword: | Robotik; Bahnplanung |
Issue: | 002 |
Page Number: | 4 |
First Page: | 57 |
Last Page: | 60 |
Open Access: | Frei zugänglich |
Licence (German): | Urheberrechtlich geschützt |