Martin Müller

• In dieser Arbeit wurde ein Demonstrator und eine inertiale Messeinheit erstellt. Der Demonstrator besteht aus, drei Sensorplatinen die durch UART mit einer Hauptplatine verbunden sind. Auf jeder Sensorplatine ist ein Beschleunigungs-, Drehraten- und Magnetsensor und ein Mikrocontroller implementiert. In der erstellten Software ist für die Hauptplatine, zum einen die Initialisierung für die Sensoren, verschiedene Filter und eine grafischen Visualisierung realisiert. Zum anderen ist für das inertiale Messsystem ein Vergleich der verfügbaren Beschleunigungs-, Drehraten- und Inertialsensoren, sowie verschiedener Mikrocontroller erfolgt. Des Weiteren wurde ein inertiales Messsystem hardwaretechnisch realisiert. Dazu gehört die Erstellung des Schaltplans, Layouts und die Bestückung dieser Leiterplatte.
• In this work, was created a demonstrator and an inertial measurement unit. The demonstrator consists of three sensor boards which are connected by UART to a the motherboard. On each sensor board an acceleration, gyroscope and magnetic sensor and a microcontroller is implemented. In the developed software for the motherboard, realized on the one hand, the initialization of the sensors, different filters and a graphical visualization. On the second hand, for the inertial measurement system a comparison of the available acceleration, yaw rate and inertial sensors, and various microcontroller is carried out. Furthermore, it was realized an inertial measurement system in terms of hardware. This includes the creation of the circuit diagram, layout and the manual assembly of this printed circuit board.