Qiantai Ma

• Während der Kurvenfahrt eines Autos weist in Abhängigkeit von Geschwindigkeit, Lenkwinkel, Fahrzeugbreite (Spur) und Radstand jedes Rad eine eigene Drehzahl auf. Um die Lenkung eines Rasentraktors auch in schwierigem Gelände optimal zu unterstützen, sollen die beiden angetriebenen Hinterräder exakt die Drehzahl einstellen, die sich aus dem Modell nach Roland Uhlig berechnen lässt. Das im Simulationstool Portunus entwickelte Modell des TV soll nun in den Motor Controller implementiert werden, um für die Drehzahlregelung der beiden Antriebsmotoren die Solldrehzahlen vorgeben zu können. Den Bezugspunkt für die mittlere Fahrzeuggeschwindigkeit bildet das Lenkrad, welches mittig zwischen den beiden Vorderrädern angeordnet ist. Die Drehzahl der beiden nicht angetriebenen Vorderräder wird am Rasentraktor gemessen. In den Motor Controller (Arduino Due) ist das Model des Torque Vectoring (TV) zu implementieren