Florian Stöckel

• Diese Arbeit befasst sich mit der Erstellung eines Simulationsmodells, welches in Echtzeit die Verschiebung des Werkzeugmittelpunktes eines Industrieroboters unter einer wirkenden Kraft berechnet. Damit soll die Positioniergenauigkeit bei Prozessen wie dem Roboterrollfalzen verbessert werden. Es wird dabei angenommen, dass der größte Teil der mechanischen Verformung von den Gelenken ausgeht. Nach der Gegenüberstellung verschiedener Ansätze wird ein Modell auf Basis des Rotationsvektors erstellt. Eine Validierung in mehreren Schritten zeigt, dass die Simulation die Verschiebung des Werkzeuges mit einer Restabweichung von 12 % berechnen kann. Bei einigen Versuchen liegen die Abweichungen jedoch bei bis zu 70 %. Die ungenaue und schwierige Ermittlung der Gelenknachgiebigkeiten ist dafür eine wahrscheinliche Ursache. Aus diesem Grund wird im zweiten Teil der Arbeit eine Methode entwickelt, mit der es möglich ist, die Nachgiebigkeiten mit einem geringen Aufwand an Zeit und Messmitteln zu bestimmen. Die Berechnung mit dem verwendeten linearen Gleichungssystem zeigt in theoretischen Tests eine Genauigkeit von ±0,1 %. Da für einen Test keine ausreichend steife Versuchsumgebung zur Verfügung stand, konnte im Rahmen dieser Arbeit kein praktischer Abgleich erfolgen.