Refine
Document Type
- Master's Thesis (4)
- Bachelor Thesis (3)
- Diploma Thesis (3)
Language
- German (10)
Keywords
- Robotik (10) (remove)
Institute
- Ingenieurwissenschaften (10) (remove)
Ziel dieses Projekts ist es, einen kollaborativen Roboterarm mit sechs Freiheitsgraden, der ein haptisches Feedback an den Roboterbediener übermittelt, mittels Gamecontroller zu steuern. Der Cobot ist so konstruiert und ausgelegt, dass eine Zusammenarbeit mit dem Menschen ermöglicht wird. Der Roboter, der mit der entsprechenden Sensorik ausgestattet ist, kann auf ihn einwirkende Kräfte und Momente fühlen und in Gefahrensituationen einen Not-Halt vornehmen.
Die vom Roboter aufgenommenen Kräfte werden mithilfe des Controllers an den Roboterbediener übertragen, sodass dieser empfinden kann, was der Roboter durch seine Sensoren ertastet. Ziel ist, die Robotik intuitiver und erlebbarer zu machen. Mit Konzepten der Gamification soll die Hemmschwelle für das Ausprobieren der komplexen Roboterprogrammierung und -steuerung genommen werden. So können neue Anwendungsfälle erschlossen und Lösungen für die Problematik des Fachkräftemangels erarbeitet werden.
Es wurde im Laufe des Projektes ein Roboter-Steuerungskonzept für den Dual-Sense™ Wireless-Controller der Firma Sony entworfen und umgesetzt. Mit Python wurde eine Software mit Benutzeroberfläche für den Roboterbediener programmiert, um die Steuerung zu realisieren und das Konzept des haptischen Feedbacks umzusetzen. Als wichtige Mensch-Roboter-Schnittstelle wurden Roboterdaten im Graphical User Interface (GUI) visualisiert und aufbereitet. Somit wurde ein technisches Mock-up realisiert, das als Proof of Concept dient. Die Machbarkeit eines Roboter-Steuerungssystems mit haptischem Feedback in kostengünstiger und jedem zugänglicher Weise wurde demonstriert. Dieses kann nun weiterentwickelt und genutzt werden.
Der Rasen kann nicht nur das Wohnumfeld verschönern, sondern auch die Sonneneinstrahlung reduzieren, das Klima regulieren, die Atmosphäre reinigen und Boden und Wasser pflegen. Das Mähen dem Rasen ist eine Aufgabe, die immer wieder in einem privaten Garten aber auch auf für Sport- und Freizeitzwecke genutzten Rasenflächen erledigt werden muss. In der Regel werden hierfür durch Elektro- oder Verbrennungs-Motoren angetriebene, Handgelenke Rasenmäher verwendet, für kleinere Flächen auch handgetriebene Spindelmäher. Für große Flächen werden Rasenmäher verwendet, die ein Mitfahren der bedienenden Person erlauben und eine große Schnittbreite besitzen. Seit Ende der 90er Jahre sind diese praktischen Gartenhelfer bereits auf dem Markt: automatische Rasenmäher, die selbsttätig den Rasen auf die gewünschte Schnittlänge kürzen. Die meisten Mähroboter auf dem Markt müssen jedoch Begrenzungskabel setzen, um ihren Arbeitsbereich zu bestimmen. Aber Begrenzungskabel zu verlegen ist eine mühsame Aufgabe. In diesem Artikel wird daher eine Methode zur Verwendung von GPS-gesteuerten Rasenmähern zur Bestimmung der Arbeitsreichweite vorgeschlagen. GPS-Rasenroboter sind für die heutige Gesellschaft besser geeignet. Die Gründe dafür liegen auf der Hand, denn das Rasen mähen mit den GPS-Rasenrobotern erleichtert die Arbeit ungemein.
Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung einer GPS-Mähstrategie für einen Rasenroboter. Es besteht hauptsächlich aus zwei Teilen. Einer ist die Entwicklung der Mähstrategie passend zur abgespeicherten Mähfläche im Arduino DUE, der andere ist die Entwicklung einer Positionsregelung, um der berechneten Soll-Position zu folgen.
Die vorliegende Arbeit befasst sich mit dem Entwurf und Aufbau einer optimalen Mähstrategie für einen Rasenroboter. In dieser Masterarbeit sollte man in Betracht kommen, ob vollständige Rasenfläche effizient gemäht wurde. Dazu wurde eine intelligente Mähstrategie entworfen und eine Bewertungskriterien aufgestellt um optimale Mähstrategie in Abhängigkeit von der Form der Mähfläche zu empfehlen.
Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit dem Thema "ROS" und ist in sechs Teile gegliedert. Teil 1 präsentiert die Hintergrund und Informationen über die Abschlussarbeit. Teil 2 stellt ROS und nützliche Befehle kurz vor. Teil 3 ist Tutorial über Erstellung eines Roboters. Teil 4 zeigt die Einleitung und Programmierung über GUI. Teil 5 bietet einen Test über den Roboter mit RViz. Teil 6 beinhaltet eine Zusammenfassung.
Roboter werden zunehmend im Gesundheitswesen eingesetzt.In dieser Arbeit werden die Roboter in den wichtigsten Forschungsbereichen ausführlich vorgestellt und ihre Funktionen, technischen Hauptindikatoren sowie Vor- und
Nachteile verglichen und beschrieben. Darüber hinaus werden auch die praktischen Technologien wie Navigation, SLAM und automatische Hindernisvermeidung analysiert. Abschließend wird die zukünftige Entwicklung von medizinischen Robotern in der Zusammenarbeit mit mehreren Robotern und künstlicher Intelligenz erörtert.
Mähroboter sind in immer mehr Gärten anzutreffen, weil sie dem Besitzer das langweilige Mähen abnehmen. Um zu überprüfen, ob die gesamte Rasenflächen gemäht wurde, wäre eine Funktion hilfreich, die den zurückgelegten Weg des Rasenroboters aufzeichnet. Da der Roboter GPS-gesteuert den Rasen mäht, sollte sich der gefahrene Weg aufzeichnen lassen. Für die Umfahrung von Hindernissen, aber auch für die Auswertung eines Abweichens vom idealen Mähverlauf, kann diese Tracking-Funktion genutzt werden. Ist die erreichbare Auflösung des GPS-Signals kleiner 10cm, kann damit eine Optimierung des Mähergebnisses angestrebt werden.
Entwicklung einer Mähstrategie für einen Rasenroboter auf Basis des Begrenzungsschleifensensor
(2018)
In der durch Kevin Buckenauer im Jahr 2017 verfassten Bachelorthesis „Inbetriebnahme der drehzahlgeregelten Antriebe eines Rasenroboters mit Allradantrieb für Steigungen bis 55%“ wurde eine allradgetriebene Mähroboterplattform entwickelt. Diese Mähroboterplattform bildet die Basis der hier vorliegenden Bachelorarbeit. Dabei wird auf der Fortentwicklung der Elektronik und Software eingegangen sowie als weitere Schwerpunkte die notwendige Sensorik sowie die Entwicklung rasenschonender Mähstrategien eingegangen.