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In diesem Beitrag wird die Sprachsteuerung eines Leichtbauroboters vorgestellt. Im Alltag findet man viele Beispiele zur Sprachsteuerung. Darum sollte dieser Ansatz auch in der industriellen Automatisierung etabliert werden,
wie z.B. in der Robotik. Leichtbauroboter eignen sich aufgrund ihrer intuitiven Programmierung sehr gut für solche Aufgaben. Zudem enthalten sie üblicherweise Sicherheitsfunktionen in Form von Geschwindigkeitsoder
Kraftbeschränkungen was sie auch in Kombination mit der Spracherkennung sicherer macht.
Für die Implementierung der Roboter-Sprachsteuerung musste eine geeignete Spracherkennungssoftware ausgewählt werden. Hierfür wurden verschiedene Systeme verglichen. Bei der Sprachsteuerung des Roboters wurde zwischen dem Teach-In mit Sprachbefehlen und der Bewegungssteuerung mittels Sprache unterschieden. Beide Konzepte wurden an einem Demonstrator umgesetzt und die Algorithmen in Versuchen verifiziert. Anschließend wurden das Teach-In mit Sprachbefehlen mit dem per Handbediengerät in Bezug auf die Arbeitszeit verglichen.
In diesem Beitrag werden Möglichkeiten der Kraft-/ Momentregelung an Leichtbaurobotern aufgezeigt.
Für die Versuche werden zwei Roboter verwendet, einer ist mit einem internen Kraft-/ Momentsensor ausgestattet, bei dem anderen Roboter werden die Motorströme der Antriebe zur Ermittlung der Kontaktkräfte und -momente benutzt.
Bei den meisten kommerziellen Systemen ist es schwierig, Kraftregelalgorithmen zu implementieren. Häufig sind die Programmierfunktionalitäten sehr eingeschränkt. Bei den hier verwendeten Systemen sind Algorithmen zur Kraftregelung vorprogrammiert. Diese sollen getestet und bewertet werden. Dazu soll der Roboter zunächst den Kontakt zu einer Oberfläche herstellen. Danach wird die Kontaktkraft sprungförmig geändert. Zudem soll eine komplexe Aufgabe zur Kraftregelung implementiert werden.
Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung des Energie-Managements für einem Motorenprüfstand als Vorstufe für ein Elektrorennfahrzeug (FSE). Bestandteil ist eine Batteriesimulation eines Hochvoltakkus. Diese dient als Grundlage für die Algorithmen des Energiemanagements. Zudem wurde eine energiesparsame Kühlpumpenregelung entworfen. Ebenso ist die Visualisierung der Zustandsgrößen des Teststandes ein Bestandteil der Arbeit. Die Entwicklung eines Fahrsimulators am Teststand ist ebenfalls ein Bestandteil.
Für das Projekt „Pfeifen-Orgel mit dynamischer Umstimmung“ werden optimale Reglerparameter zur Positionierung der Umstimmelemente benötigt. Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Entwicklung und Umsetzung eines Algorithmus zur automatischen Optimierung der Reglerparameter. Die Simulation sowie die Einbindung in das bestehende System werden behandelt.