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Ziel dieser Diplomarbeit ist es, eine funktionsfähige serielle Kinematik für das Positionieren von Karosseriebauspannern zu entwickeln. Schwerpunkte in der Arbeit sind die Darstellung des aktuellen Standes von Wissenschaft und Technik. Anhand der zu ermittelnden Anforderungen werden verschiedene kinematische Ketten und Wirkprinzipien entwickelt. Schlussendlich erfolgt die konstruktive Umsetzung, d.h. Dimensionierung und Konstruktion einer ausgewähltenVorzugsvariante, wobei auch die Integration notwendiger Messsysteme berücksichtigt wird. Zusätzlich wird ein Ausblick auf die eingesetzten Steuerungskomponentenund die Gesamtanlage, sowie ein Gesamtfazit gegeben.
Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Untersuchung von Möglichkeiten, Teile während des Automatikbetriebes einer Exzenterpresse abzuführen. Dafür soll eine Vorrichtung zur Entnahme entwickelt und konstruiert werden. Es werden Varianten entwickelt, allgemeine Gesetzmäßigkeiten festgestellt und daraus Formeln für die notwendige Entnahmevorrichtung abgeleitet. Reproduzierbare Lösungswege ermöglichen es die Vorrichtung für mehrere Anwendungen auszulegen. Aus den entwickelten Varianten wird mittels Variantenvergleich eine Vorzugsvariante ausgewählt und diese dann konstruktiv umgesetzt.
Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Analyse verschiedener Kommunikationsmöglichkeiten für die Steuerung eines Industrieroboters UR5 beziehungsweise UR10 des dänischen Herstellers Universal Robots A/S. Das Hauptziel ist aber, dass eine Schnittstelle geschaffen wird, um eine Bahnsteuerung des Roboters durch Drittsoftware zu ermöglichen. Diese Schnittstelle soll zum späteren Zeitpunkt universell einsetzbar sein, um verschiedenen Einsatzszenarien gerecht zu werden. Die Entwicklung soll den Einsatzbereich des Roboters erweitern und auch die Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung verbessern. Es soll möglich sein, sowohl Prozessdaten vom Roboter zu erhalten, als auch Steuerbefehle zur Bahnmanipulation sowie Ein- und Ausgangskonfiguration zu senden. Neben der Betrachtung dieser Kommunikationsmöglichkeiten erfolgt die Beschreibung der Ausführung und der Auswertung dieser verschiedenen Varianten.
Diese Diplomarbeit thematisiert Roboteranwendungen mit kollaborativen Arbeitsräumen. Nach einer Analyse der typischen Tätigkeiten von Mensch und Roboter in der Fertigung, erfolgt ein Vergleich zwischen den Kooperationsformen „Mensch‐Roboter‐Kollaboration“ und „Roboter‐Roboter‐Kooperation“. Darauf aufbauend werden Konzepte kooperativer Roboterlösungen erarbeitet, um anschließend jene theoretischen Kenntnisse für die eigentliche Zielstellung zu verwenden – der Entwicklung einer Methode zur Arbeitsraum‐Überwachung bei Mehrroboteranlagen. Die Programmiermethode wird unter Nutzung der Stäubli Robotics Suite anhand einer simulierten Beispielanwendung erstellt, bei der zwei kooperierende Roboter voneinander abhängige Handlingsaufgaben in einem gemeinsamen Bewegungsraum ausführen. Im Anschluss daran folgt die Anwendung dieser Methode an einem realen Beispiel, bei dem ein Roboter und ein Pneumatik‐Handling kooperative Prozesse ausüben. In diesem Zusammenhang wird überprüft, ob die Programmiermethode in der Praxis anwendbar ist.
Roboterprüfstand
(2015)
Diese Diplomarbeit wurde in Zusammenarbeit mit der Firma Infineon Technologies Austria AG, Standort Villach, erstellt. Die Hauptkompetenzen in Villach liegen in der Forschung und Entwicklung sowie der Fertigung von Halbleiterlösungen, im speziellen bei Leistungshalbleitern. Außerdem wurden hier die ersten Mikrochips1 auf einem 300mm Dünnwafer2 gefertigt. Die Wafer3 werden innerhalb der Produktion durch Industrieroboter bewegt. Haben diese Defekte bzw. sind Reparaturen nötig, werden sie zum Teil in der firmeninternen Werkstatt getätigt. Danach werden die Industrieroboter direkt wieder in die Linie eingesetzt. Wurden dabei Fehler übersehen, so hatte dies den Stillstand einer Maschine oder im schlimmsten Fall den Ausfall von Wafer zur Folge. Um diesen Ausfall zukünftig zu vermeiden, war es die Aufgabe, einen Roboterprüfstand inkl. der dafür benötigten Sensorik zu entwickeln, in dem die Roboter nach der Reparatur überprüft werden können. Durch diese Überprüfung soll sichergestellt werden, dass es zu keinem Stillstand der Anlagen durch defekte Industrieroboter kommt.