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In der Industrie werden immer häufiger Roboter zur Vollautomatisierung von Anlagen oder ganzen Produktionsstrecken eingesetzt.
Dazu wird in dieser Arbeit die Integration eines Roboters in ein System vorbereitet, wobei vorerst die technischen Grundlagen betrachtet werden und dann die softwareseitige Umsetzung betrachtet wird. Zusätzlich soll ein Kamerasystem zur Werkstückerkennung zum Einsatz kommen, um eine optisch geführte Roboteranwendung zu ermöglichen
Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit dem kamerabasierten Greifen von Bauteilen und sortierten Ablegen unter Verwendung eines Roboters.
Zur Realisierung dieses Vorhabens wurde ein kollaborierender Leichtbauroboter verwendet. Die Steuerung des Roboters erfolgt über einem externen Rechner. Ziel ist es, die Bildverarbeitungsalgorithmen für das Greifen und sortierte Ablegen zu entwerfen. Weiterhin soll mittels der Webcam, welche am Roboter befestigt wurde, die Arbeitsumgebung überwacht und analysiert werden. Die Funktionsbasis für das
Greifen von farbigen Bauteilen sind die aufgenommenen Bilder dieser Webcam.
Die Bilddaten werden an den externen Rechner gesendet. Mit dem Softwaresystem MATLAB wird anschließend analysiert und es wird gleichzeitig für die Prozesssteuerung eingesetzt. Zur Bedienung und Visualisierung des Programms wird
eine Benutzeroberfläche erstellt. Im Ergebnis wird deutlich, dass ein kamerabasiertes Greifen realisierbar ist.
Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Untersuchung von Möglichkeiten, Teile während des Automatikbetriebes einer Exzenterpresse abzuführen. Dafür soll eine Vorrichtung zur Entnahme entwickelt und konstruiert werden. Es werden Varianten entwickelt, allgemeine Gesetzmäßigkeiten festgestellt und daraus Formeln für die notwendige Entnahmevorrichtung abgeleitet. Reproduzierbare Lösungswege ermöglichen es die Vorrichtung für mehrere Anwendungen auszulegen. Aus den entwickelten Varianten wird mittels Variantenvergleich eine Vorzugsvariante ausgewählt und diese dann konstruktiv umgesetzt.
Roboterprüfstand
(2015)
Diese Diplomarbeit wurde in Zusammenarbeit mit der Firma Infineon Technologies Austria AG, Standort Villach, erstellt. Die Hauptkompetenzen in Villach liegen in der Forschung und Entwicklung sowie der Fertigung von Halbleiterlösungen, im speziellen bei Leistungshalbleitern. Außerdem wurden hier die ersten Mikrochips1 auf einem 300mm Dünnwafer2 gefertigt. Die Wafer3 werden innerhalb der Produktion durch Industrieroboter bewegt. Haben diese Defekte bzw. sind Reparaturen nötig, werden sie zum Teil in der firmeninternen Werkstatt getätigt. Danach werden die Industrieroboter direkt wieder in die Linie eingesetzt. Wurden dabei Fehler übersehen, so hatte dies den Stillstand einer Maschine oder im schlimmsten Fall den Ausfall von Wafer zur Folge. Um diesen Ausfall zukünftig zu vermeiden, war es die Aufgabe, einen Roboterprüfstand inkl. der dafür benötigten Sensorik zu entwickeln, in dem die Roboter nach der Reparatur überprüft werden können. Durch diese Überprüfung soll sichergestellt werden, dass es zu keinem Stillstand der Anlagen durch defekte Industrieroboter kommt.
Ziel dieser Diplomarbeit ist es, eine funktionsfähige serielle Kinematik für das Positionieren von Karosseriebauspannern zu entwickeln. Schwerpunkte in der Arbeit sind die Darstellung des aktuellen Standes von Wissenschaft und Technik. Anhand der zu ermittelnden Anforderungen werden verschiedene kinematische Ketten und Wirkprinzipien entwickelt. Schlussendlich erfolgt die konstruktive Umsetzung, d.h. Dimensionierung und Konstruktion einer ausgewähltenVorzugsvariante, wobei auch die Integration notwendiger Messsysteme berücksichtigt wird. Zusätzlich wird ein Ausblick auf die eingesetzten Steuerungskomponentenund die Gesamtanlage, sowie ein Gesamtfazit gegeben.
Die Bachelorarbeit soll die Entwicklung einer Maschine aufzeigen, welche in der Lage ist Bauteile automatisch in Bearbeitungsmaschinen einzulegen. Dazu muss sie eine lineare Hubbewegung sowie eine Schwenkbewegung ausführen können. Durch ein weiteres Drehgelenk am Ende des Auslegerarms soll es möglich sein das zu transportierende Teil um seine eigene Achse zu drehen und gerichtet abzulegen.