Refine
Document Type
- Bachelor Thesis (7)
- Diploma Thesis (6)
- Master's Thesis (1)
Year of publication
Language
- German (14)
Keywords
- Industrieroboter (14) (remove)
Institute
Die Bachelorarbeit soll die Entwicklung einer Maschine aufzeigen, welche in der Lage ist Bauteile automatisch in Bearbeitungsmaschinen einzulegen. Dazu muss sie eine lineare Hubbewegung sowie eine Schwenkbewegung ausführen können. Durch ein weiteres Drehgelenk am Ende des Auslegerarms soll es möglich sein das zu transportierende Teil um seine eigene Achse zu drehen und gerichtet abzulegen.
Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Untersuchung von Möglichkeiten, Teile während des Automatikbetriebes einer Exzenterpresse abzuführen. Dafür soll eine Vorrichtung zur Entnahme entwickelt und konstruiert werden. Es werden Varianten entwickelt, allgemeine Gesetzmäßigkeiten festgestellt und daraus Formeln für die notwendige Entnahmevorrichtung abgeleitet. Reproduzierbare Lösungswege ermöglichen es die Vorrichtung für mehrere Anwendungen auszulegen. Aus den entwickelten Varianten wird mittels Variantenvergleich eine Vorzugsvariante ausgewählt und diese dann konstruktiv umgesetzt.
Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Analyse verschiedener Kommunikationsmöglichkeiten für die Steuerung eines Industrieroboters UR5 beziehungsweise UR10 des dänischen Herstellers Universal Robots A/S. Das Hauptziel ist aber, dass eine Schnittstelle geschaffen wird, um eine Bahnsteuerung des Roboters durch Drittsoftware zu ermöglichen. Diese Schnittstelle soll zum späteren Zeitpunkt universell einsetzbar sein, um verschiedenen Einsatzszenarien gerecht zu werden. Die Entwicklung soll den Einsatzbereich des Roboters erweitern und auch die Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung verbessern. Es soll möglich sein, sowohl Prozessdaten vom Roboter zu erhalten, als auch Steuerbefehle zur Bahnmanipulation sowie Ein- und Ausgangskonfiguration zu senden. Neben der Betrachtung dieser Kommunikationsmöglichkeiten erfolgt die Beschreibung der Ausführung und der Auswertung dieser verschiedenen Varianten.
In der Industrie werden immer häufiger Roboter zur Vollautomatisierung von Anlagen oder ganzen Produktionsstrecken eingesetzt.
Dazu wird in dieser Arbeit die Integration eines Roboters in ein System vorbereitet, wobei vorerst die technischen Grundlagen betrachtet werden und dann die softwareseitige Umsetzung betrachtet wird. Zusätzlich soll ein Kamerasystem zur Werkstückerkennung zum Einsatz kommen, um eine optisch geführte Roboteranwendung zu ermöglichen
Ziel dieser Diplomarbeit ist es, eine funktionsfähige serielle Kinematik für das Positionieren von Karosseriebauspannern zu entwickeln. Schwerpunkte in der Arbeit sind die Darstellung des aktuellen Standes von Wissenschaft und Technik. Anhand der zu ermittelnden Anforderungen werden verschiedene kinematische Ketten und Wirkprinzipien entwickelt. Schlussendlich erfolgt die konstruktive Umsetzung, d.h. Dimensionierung und Konstruktion einer ausgewähltenVorzugsvariante, wobei auch die Integration notwendiger Messsysteme berücksichtigt wird. Zusätzlich wird ein Ausblick auf die eingesetzten Steuerungskomponentenund die Gesamtanlage, sowie ein Gesamtfazit gegeben.
Roboterprüfstand
(2015)
Diese Diplomarbeit wurde in Zusammenarbeit mit der Firma Infineon Technologies Austria AG, Standort Villach, erstellt. Die Hauptkompetenzen in Villach liegen in der Forschung und Entwicklung sowie der Fertigung von Halbleiterlösungen, im speziellen bei Leistungshalbleitern. Außerdem wurden hier die ersten Mikrochips1 auf einem 300mm Dünnwafer2 gefertigt. Die Wafer3 werden innerhalb der Produktion durch Industrieroboter bewegt. Haben diese Defekte bzw. sind Reparaturen nötig, werden sie zum Teil in der firmeninternen Werkstatt getätigt. Danach werden die Industrieroboter direkt wieder in die Linie eingesetzt. Wurden dabei Fehler übersehen, so hatte dies den Stillstand einer Maschine oder im schlimmsten Fall den Ausfall von Wafer zur Folge. Um diesen Ausfall zukünftig zu vermeiden, war es die Aufgabe, einen Roboterprüfstand inkl. der dafür benötigten Sensorik zu entwickeln, in dem die Roboter nach der Reparatur überprüft werden können. Durch diese Überprüfung soll sichergestellt werden, dass es zu keinem Stillstand der Anlagen durch defekte Industrieroboter kommt.
Diese Diplomarbeit thematisiert Roboteranwendungen mit kollaborativen Arbeitsräumen. Nach einer Analyse der typischen Tätigkeiten von Mensch und Roboter in der Fertigung, erfolgt ein Vergleich zwischen den Kooperationsformen „Mensch‐Roboter‐Kollaboration“ und „Roboter‐Roboter‐Kooperation“. Darauf aufbauend werden Konzepte kooperativer Roboterlösungen erarbeitet, um anschließend jene theoretischen Kenntnisse für die eigentliche Zielstellung zu verwenden – der Entwicklung einer Methode zur Arbeitsraum‐Überwachung bei Mehrroboteranlagen. Die Programmiermethode wird unter Nutzung der Stäubli Robotics Suite anhand einer simulierten Beispielanwendung erstellt, bei der zwei kooperierende Roboter voneinander abhängige Handlingsaufgaben in einem gemeinsamen Bewegungsraum ausführen. Im Anschluss daran folgt die Anwendung dieser Methode an einem realen Beispiel, bei dem ein Roboter und ein Pneumatik‐Handling kooperative Prozesse ausüben. In diesem Zusammenhang wird überprüft, ob die Programmiermethode in der Praxis anwendbar ist.
In der industriellen Automation spielt die Identifikation von Objekten eine wichtige Rolle. Neben optischen und mechanischen Verfahren kann die Informationsübertragung auch mittels elektromagnetischer Wellen erfolgen. Bei der sogenannten RFID (radio-frequency identification) Technik können Daten zwischen einem Schreib-/ Lesegerät und Transpondern, die auf den Objekten angebracht sind, ausgetauscht werden. Für die vorliegende Arbeit wurde die RFID Technik und ein Industrieroboter in einem Versuchsstand miteinander kombiniert. Auf Bauteilen, die durch den Roboter gegriffen werden, können so Informationen gespeichert und später wieder ausgelesen werden. Das ist notwendig, um die Abmessungen der Objekte zu speichern und sie anschließend vor dem Zugreifen auszulesen. Die Bauteile, die dazu mit Transpondern ausgerüstet werden müssen, können somit schnell und ohne Beschädigung gegriffen werden. Darüber hinaus wurden Verfahren entwickelt, die den implementierten Versuchsaufbau befähigen, die Bausteine zu orten. Der Versuchsstand soll eine Basis für künftige Praktika und weitere Projekte bilden. Auf diese Weise, sowie durch – im Rahmen dieser Arbeit geschaffene – Lehr- und Anschauungsmaterialien für die Vorlesung, kann Studenten das Thema RFID nähergebracht werden
In der aktuellen industriellen Entwicklung werden neue Bedienkonzepte für die Robotik immer wichtiger. Tablet-PC's bieten hierfür geeignete Voraussetzungen, da diese über einen Touch-Screen und einen Neigungssensor verfügen. Der Roboter könnte dadurch gesteuert werden. Ziel der Bachelorarbeit soll es daher sein, den Roboter mittels Tablet-PC zu bedienen.
Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit dem kamerabasierten Greifen von Bauteilen und sortierten Ablegen unter Verwendung eines Roboters.
Zur Realisierung dieses Vorhabens wurde ein kollaborierender Leichtbauroboter verwendet. Die Steuerung des Roboters erfolgt über einem externen Rechner. Ziel ist es, die Bildverarbeitungsalgorithmen für das Greifen und sortierte Ablegen zu entwerfen. Weiterhin soll mittels der Webcam, welche am Roboter befestigt wurde, die Arbeitsumgebung überwacht und analysiert werden. Die Funktionsbasis für das
Greifen von farbigen Bauteilen sind die aufgenommenen Bilder dieser Webcam.
Die Bilddaten werden an den externen Rechner gesendet. Mit dem Softwaresystem MATLAB wird anschließend analysiert und es wird gleichzeitig für die Prozesssteuerung eingesetzt. Zur Bedienung und Visualisierung des Programms wird
eine Benutzeroberfläche erstellt. Im Ergebnis wird deutlich, dass ein kamerabasiertes Greifen realisierbar ist.
Das Thema dieser Arbeit ist Modellierung und Programmierung von zwei Robotersystemen zur Bauteilübergabe. Die verwendete Software ist Robot-Studio. Das Praktikum Ziel ist: Im Robot-Studio wird die Umgebung des Roboters simuliert und schließlich wird ein Werkstück von einem Roboter zum anderen übertragen.
Ziel dieser Arbeit soll sein, eine Entscheidung über die Wirtschaftlichkeit der Roboterautomation an CNC-Drehmaschinen in der VSM GmbH zu treffen. Der Stand der heutigen Automatisierung ist für den Schwerpunkt Robotik genauer erläutert. Für die Untersuchung der Wirtschaftlichkeit dient die Analyse des Teilespektrums der VSM GmbH. Dabei wird auf das Gewicht, dem verwendetem Halbzeug, der Stückzahl und der Bearbeitungszeit für die jeweiligen betrachteten Aufträge eingegangen. Für eine Roboterautomation an der CNC-Drehmaschine und deren Peripherie sind mögliche Lösungsansätze aufgeführt. Zusammen mit
einer realistischen Kostenbetrachtung und der Auswertung aus den Analysen sowie Praxisarbeiten, lässt sich die einleitende Fragestellung klären und eine Aussage über die Rentabilität der Anschaffung einer Roboterautomation für die VSM GmbH treffen.