Bachelor Thesis
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In der Industrie werden immer häufiger Roboter zur Vollautomatisierung von Anlagen oder ganzen Produktionsstrecken eingesetzt.
Dazu wird in dieser Arbeit die Integration eines Roboters in ein System vorbereitet, wobei vorerst die technischen Grundlagen betrachtet werden und dann die softwareseitige Umsetzung betrachtet wird. Zusätzlich soll ein Kamerasystem zur Werkstückerkennung zum Einsatz kommen, um eine optisch geführte Roboteranwendung zu ermöglichen
Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit dem kamerabasierten Greifen von Bauteilen und sortierten Ablegen unter Verwendung eines Roboters.
Zur Realisierung dieses Vorhabens wurde ein kollaborierender Leichtbauroboter verwendet. Die Steuerung des Roboters erfolgt über einem externen Rechner. Ziel ist es, die Bildverarbeitungsalgorithmen für das Greifen und sortierte Ablegen zu entwerfen. Weiterhin soll mittels der Webcam, welche am Roboter befestigt wurde, die Arbeitsumgebung überwacht und analysiert werden. Die Funktionsbasis für das
Greifen von farbigen Bauteilen sind die aufgenommenen Bilder dieser Webcam.
Die Bilddaten werden an den externen Rechner gesendet. Mit dem Softwaresystem MATLAB wird anschließend analysiert und es wird gleichzeitig für die Prozesssteuerung eingesetzt. Zur Bedienung und Visualisierung des Programms wird
eine Benutzeroberfläche erstellt. Im Ergebnis wird deutlich, dass ein kamerabasiertes Greifen realisierbar ist.
Die Bachelorarbeit soll die Entwicklung einer Maschine aufzeigen, welche in der Lage ist Bauteile automatisch in Bearbeitungsmaschinen einzulegen. Dazu muss sie eine lineare Hubbewegung sowie eine Schwenkbewegung ausführen können. Durch ein weiteres Drehgelenk am Ende des Auslegerarms soll es möglich sein das zu transportierende Teil um seine eigene Achse zu drehen und gerichtet abzulegen.