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Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit dem kamerabasierten Greifen von Bauteilen und sortierten Ablegen unter Verwendung eines Roboters.
Zur Realisierung dieses Vorhabens wurde ein kollaborierender Leichtbauroboter verwendet. Die Steuerung des Roboters erfolgt über einem externen Rechner. Ziel ist es, die Bildverarbeitungsalgorithmen für das Greifen und sortierte Ablegen zu entwerfen. Weiterhin soll mittels der Webcam, welche am Roboter befestigt wurde, die Arbeitsumgebung überwacht und analysiert werden. Die Funktionsbasis für das
Greifen von farbigen Bauteilen sind die aufgenommenen Bilder dieser Webcam.
Die Bilddaten werden an den externen Rechner gesendet. Mit dem Softwaresystem MATLAB wird anschließend analysiert und es wird gleichzeitig für die Prozesssteuerung eingesetzt. Zur Bedienung und Visualisierung des Programms wird
eine Benutzeroberfläche erstellt. Im Ergebnis wird deutlich, dass ein kamerabasiertes Greifen realisierbar ist.
Der Entwurf vollendet sächlich den Entwurf des Mikrocontrollersystems und des Motorantriebsmoduls, einschließlich des STM32-Minimalsystems, der Leistungsumwandlung, der IR2101-Ansteuerschaltung und der Dreiphasen-Vollbrücken-Leistungsschaltung. Der STM32F103C8T6 von STMicroelectronics wird als Steuerkern des gesamten Systems verwendet, und das von ihm erzeugte PWM-Signal wird zur Steuerung des Ansteuerchips JY01 zur Steuerung des Motors verwendet.
Ziel dieser Arbeit ist es, das Kollaborationsverhalten zwischen Agenten bei Nutzung verschiedener Algorithmen zu untersuchen. Bei den Agenten handelt es sich in diesem Fall um Kreuzungen, die in einem manhattanartigen Verkehrsnetz (Aufbau siehe Abbildung 1) zusammenzuarbeiten, um einen möglichst großen Durchsatz von Fahrzeugen zu erreichen. Hierbei werden zum Vergleich lokale Schaltalgorithmen implementiert, welche dann mit Methoden verglichen werden, die auf einem nachbarschaftlichen Austausch von Fahrzeugbewegungen zurückgreifen können. Bei den fortgeschrittenen Methoden soll untersucht werden ob, Ereignisse wie Grüne Wellen entstehen können. Zu diesem Zweck sollen unterschiedliche agentenbasierte Kooperationsmechanismen entwickelt und evaluiert werden. Als Grundlage für die Umsetzung des Vorhabens soll RepastS dienen. Dabei handelt es sich um ein auf Java basierendes Agentenmodellierungsframework mit den sich die benötigten Agenten entwickeln lassen und das die Möglichkeit bietet per Simulation deren Verhalten zu beobachten und zu analysieren.