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Die Bachelorarbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung einer Datenerfassung in ROS zur Markierung von betriebsrelevanten Ereignissen im Bahnbereich. Dazu wurden zunächst einige mögliche Implementierungen im Perzeptionssystem näher betrachtet und anschließend einige praktische Tests durchgeführt. Nach der Anwendung dieser Implementierung im Perzeptionssystem wurde sie im Perzeptionslabor getestet, und die Ergebnisse sind hier dokumentiert.
Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit dem Thema "ROS" und ist in sechs Teile gegliedert. Teil 1 präsentiert die Hintergrund und Informationen über die Abschlussarbeit. Teil 2 stellt ROS und nützliche Befehle kurz vor. Teil 3 ist Tutorial über Erstellung eines Roboters. Teil 4 zeigt die Einleitung und Programmierung über GUI. Teil 5 bietet einen Test über den Roboter mit RViz. Teil 6 beinhaltet eine Zusammenfassung.
Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der Integration von ROS und Industrierobotern. Verwendung von ROS Bibliotheken, Fähigkeiten und Tools zum Aufbau eines Systems, das es einem Industrieroboter ermöglicht, mit Hilfe eines Vision Sensors und eines Greifers in einer festen oder dynamischen Umgebung zu arbeiten, um eine Pick&Place Aufgabe auszuführen.