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Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit dem kamerabasierten Greifen von Bauteilen und sortierten Ablegen unter Verwendung eines Roboters.
Zur Realisierung dieses Vorhabens wurde ein kollaborierender Leichtbauroboter verwendet. Die Steuerung des Roboters erfolgt über einem externen Rechner. Ziel ist es, die Bildverarbeitungsalgorithmen für das Greifen und sortierte Ablegen zu entwerfen. Weiterhin soll mittels der Webcam, welche am Roboter befestigt wurde, die Arbeitsumgebung überwacht und analysiert werden. Die Funktionsbasis für das
Greifen von farbigen Bauteilen sind die aufgenommenen Bilder dieser Webcam.
Die Bilddaten werden an den externen Rechner gesendet. Mit dem Softwaresystem MATLAB wird anschließend analysiert und es wird gleichzeitig für die Prozesssteuerung eingesetzt. Zur Bedienung und Visualisierung des Programms wird
eine Benutzeroberfläche erstellt. Im Ergebnis wird deutlich, dass ein kamerabasiertes Greifen realisierbar ist.
Zur Beschreibung der Schallausbreitung in porösen Materialien sind Modelle mit starrem Skelett weit verbreitet. Das Material wird dabei als äquivalentes Fluid betrachtet, in dem lediglich eine Kompressionswelle im offenzelligen Porenvolumen ausbreitungsfähig ist. Deren Kopplung an die massive Materialphase muss schwach sein, sodass die Anre-gung des Skeletts vernachlässigt werden kann. Für viele Fasermaterialien und Schäume ist dies bei gebräuchlichen Schichtdicken gut erfüllt. Die Modellierung als äquivalentes Fluid mit einer einzigen Kompressionswelle ist Voraussetzung für eine indirekte Bestimmung der Absorberkenndaten aus Impedanzrohr-Messungen.
Bei einigen Materialien wird das Skelett durch Luftschall zwar angeregt, die Biegesteife der Struktur ist jedoch so gering, dass Skelettwellen auch hier vernachlässigt werden können und der Grenzfall des biegeschlaffen Skeletts auftritt (limp frame). Die Kopplung der Skelettmasse führt zu zusätzlichen Trägheitseffekten, für deren Modellierung Erweiterungen der effektiven Dichte vorgeschlagen werden.
Primäres Ziel dieser Arbeit ist der Aufbau und die Inbetriebnahme eines Komponentenprüfstandes zur Ermittlung und Verzielung der dynamischen Momente eines E-Motors. Das Prüfstandskonzept orientiert sich an der Blocked Force Bedingung zur Messung von Koppelschnittkräften und überträgt diese auf den rotatorischen Anwendungsfall. Daraus ergibt sich ein klassisches Zwei-Massen-Schwingsystem als abstrahiertes Messkonzept. Im theoretischen Teil werden die Anforderungen an den Prüfstandsaufbau untersucht und mögliche Einschränkungen ermittelt. Im praktischen Teil erfolgt die Umsetzung des Konzepts und eine erfolgreiche messtechnische Validierung dieses Ansatzes durch Parametervariation. Die dynamischen Momente eines Elektromotors und die Wechselwirkungen zwischen diesen Momenten und einer Funktion zur aktiven Geräuscherzeugung werden in einem ersten Schritt ermittelt. Im Ausblick werden ergänzende Untersuchungen und Möglichkeiten zur Weiterentwicklung des Prüfstandes vorgeschlagen.