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Erarbeitung und Erprobung von Algorithmen zum kamerabasierten Greifen von Bauteilen mit einem Roboter

Development and testing of an algorithm for camerabased grasping of workpieces using a robot

  • Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit dem kamerabasierten Greifen von Bauteilen und sortierten Ablegen unter Verwendung eines Roboters. Zur Realisierung dieses Vorhabens wurde ein kollaborierender Leichtbauroboter verwendet. Die Steuerung des Roboters erfolgt über einem externen Rechner. Ziel ist es, die Bildverarbeitungsalgorithmen für das Greifen und sortierte Ablegen zu entwerfen. Weiterhin soll mittels der Webcam, welche am Roboter befestigt wurde, die Arbeitsumgebung überwacht und analysiert werden. Die Funktionsbasis für das Greifen von farbigen Bauteilen sind die aufgenommenen Bilder dieser Webcam. Die Bilddaten werden an den externen Rechner gesendet. Mit dem Softwaresystem MATLAB wird anschließend analysiert und es wird gleichzeitig für die Prozesssteuerung eingesetzt. Zur Bedienung und Visualisierung des Programms wird eine Benutzeroberfläche erstellt. Im Ergebnis wird deutlich, dass ein kamerabasiertes Greifen realisierbar ist.
  • The following work deals with the camera-based grasping and to sorting of workpieces using a robot. A collaborative lightweight robot was used to accomplish the aims of this project. The robot is controlled by an external computer. The aim is to implement an algorithm for image processing, which makes for grasping and sorting. In addition, a webcam would be fixed by the robot and monitors the working environment. The functionality that the robot grasps the work pieces is based on the photos. The image dates are transmitted to the external computer, then by using of the software system MATLAB they would be analyzed and used for the process control. To display the program, a user interface is developed. As a result, it comes clear that the camera-based grasping can be done.

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Metadaten
Author:Wenye wu
URN:urn:nbn:de:bsz:mit1-opus4-106628
Advisor:Alexander Winkler, Christian Thormann
Document Type:Bachelor Thesis
Language:German
Year of Completion:2019
Granting Institution:Hochschule Mittweida
Release Date:2019/06/26
GND Keyword:Roboter; Steuerung; Industrieroboter
Institutes:02 Maschinenbau
Dewey Decimal Classification:629.892 Industrieroboter
Access Rights:Frei zugänglich
Licence (German):License LogoEs gilt das UrhG